Simultaneous localisation and mapping of an autonomous agent using computational intelligence techniques

 
δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
κοινοποιήστε το τεκμήριο




2009 (EL)
Προσδιορισμός θέσης και χαρτογράφηση περιβάλλοντος αυτόνομου πράκτορα με τεχνικές υπολογιστικής νοημοσύνης
Simultaneous localisation and mapping of an autonomous agent using computational intelligence techniques

Καρύδης, Διονύσιος Νικολάου

This Msc dissertation is about the problem of simultaneous localisation and mapping of an autonomous vehicle, utilising computational intelligence technique. In order to estimate the parameters of a non linear system, the Premonn algorithm was used furthermore, by means of the Kmeans algorithm, two kind of time series partitioning trees were formed (a binary and a 3-level one). This hierarchical clustering of the significant number of models used, helped to speed up the process of choosing the best model.
Η μεταπτυχιακή αυτή διατριβή πραγματεύεται το πρόβλημα του ταυτόχρονου προσδιορισμού της θέσης και τη χαρτογράφηση του περιβάλλοντος (SLAM) ενός αυτοκινούμενου οχήματος με τεχνικές υπολογιστικής νοημοσύνης. Για αυτό το σκοπό χρησιμοποιήθηκε ο αλγόριθμος Premonn προκειμένου να εκτιμηθούν οι παράμετροι ενός μη γραμμικού συστήματος. Επίσης με τη βοήθεια του αλγόριθμου K-means δημιουργήθηκαν δύο δέντρα ομαδοποίησης χρονοσειρών (δυαδικό και τριών επιπέδων). Μέσω της ιεραρχικής αυτής διαμέρισης του μεγάλου πλήθους των μοντέλων, αυξήθηκε κατα πολύ η ταχύτητα εύρεσης του βέλτιστου μοντέλου.

info:eu-repo/semantics/masterThesis
Postgraduate Thesis / Μεταπτυχιακή Εργασία

Ομαδοποίηση K-means
Premonn Algorithm
Ιεραρχικό δέντρο (Δυαδικό-τριών επιπέδων)
Τεχνικές Υπολογιστικής Νοημοσύνης
Simultaneous localisation and mapping (SLAM)
Hierarchical clustering (Binary-3level tree)
Autonomous vehicle
Προσδιορισμός θέσης & χαρτογράφηση περιβάλλοντος
Αλγόριθμος Premonn
Νοήμων όχημα
Computational intelligence

Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (EL)
Aristotle University of Thessaloniki (EN)

Ελληνική γλώσσα

2009
2009-12-09T09:56:01Z


Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης, Πολυτεχνική Σχολή, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών

This record is part of 'IKEE', the Institutional Repository of Aristotle University of Thessaloniki's Library and Information Centre found at http://ikee.lib.auth.gr. Unless otherwise stated above, the record metadata were created by and belong to Aristotle University of Thessaloniki Library, Greece and are made available to the public under Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license (http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0). Unless otherwise stated in the record, the content and copyright of files and fulltext documents belong to their respective authors. Out-of-copyright content that was digitized, converted, processed, modified, etc by AUTh Library, is made available to the public under Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license (http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0). You are kindly requested to make a reference to AUTh Library and the URL of the record containing the resource whenever you make use of this material.
info:eu-repo/semantics/openAccess



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.