Όχημα Ανίχνευσης Γραμμής – Υλοποίηση Με Arduino

 
δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
κοινοποιήστε το τεκμήριο




2016 (EL)
Όχημα Ανίχνευσης Γραμμής – Υλοποίηση Με Arduino

Ζαχαρέλος, Ευστράτιος

In this project, a machine is introduced that is capable of functioning as an autonomous vehicle. In fact, it can accept specific stimuli while putting to use an array of sensors, process those stimuli accordingly and produce a logical outcome, so that it adjusts its course. More specifically, this vehicle is programmed to move on an artificial road, which is nothing more, than a black line on a white background. In other words, the car follows the black line. So, if for example, the machine detects the black line on its right, it has to turn right, so that its course is corrected. The stimulus that it’s capable of “reading”, is infrared radiation. An array of five identical sensors, accept (or don’t accept) the infrared radiation (IR) that is emitted by emitters attached on the car, if it’s reflected (or not) from the artificial road. The Infrared radiation is absorbed and therefore not reflected when it lands on the black road and as such, the sensors remain unaffected. On the other hand, white color favors the light reflection and as a result, the sensors are affected for the time period that they are on white road. This kind of differentiation on the sensors’ behavior, defines our system as a reliable judge, to decide whether we are over black or white road. So, based on the position of the sensors that are affected and those that remain unaffected on a certain point, the machine “decides” how to correct its course, on the next course of action.
Στην παρούσα εργασία, παρουσιάζεται ένα μηχάνημα το οποίο είναι ικανό να λειτουργήσει ως ένα αυτοκινούμενο όχημα. Μπορεί δηλαδή να δεχτεί ορισμένα ερεθίσματα, αξιοποιώντας μια ομάδα αισθητήρων, να επεξεργαστεί τα ερεθίσματα αυτά κατάλληλα και να παραγάγει ένα λογικό αποτέλεσμα, ώστε να διορθώσει την πορεία κίνησής του. Πιο συγκεκριμένα, το όχημα αυτό είναι προγραμματισμένο για να κινείται πάνω σε ένα τεχνητό δρόμο, ο οποίος δεν είναι τίποτα άλλο παρά μια μαύρη γραμμή σε λευκό φόντο. Το όχημα, δηλαδή, ακολουθεί τη μαύρη γραμμή. Αυτό σημαίνει ότι, αν για παράδειγμα, το μηχάνημα «δει» τη μαύρη γραμμή στα δεξιά του, θα πρέπει στον επόμενο κύκλο να στρίψει δεξιά, ώστε να διορθώσει την πορεία του αποτελεσματικά. Όσον αφορά για τα ερεθίσματα που δέχεται, πρόκειται για υπέρυθρο φως. Μια σειρά από πέντε πανομοιότυπους ανιχνευτές δέχονται (ή δε δέχονται) το υπέρυθρο φως, που εκπέμπει το ίδιο το μηχάνημα, αφού αυτό ανακλαστεί (ή όχι) από τον τεχνητό δρόμο. Η υπέρυθρη ακτινοβολία απορροφάται και δεν ανακλάται, όταν προσπίπτει στο μαύρο δρόμο και έτσι οι ανιχνευτές μένουν ανεπηρέαστοι. Το λευκό χρώμα, όμως, ευνοεί την ανάκλαση της υπέρυθρης ακτινοβολίας και έτσι οι ανιχνευτές μπορούν να διεγερθούν για όσο χρονικό διάστημα βρίσκονται πάνω από το λευκό μέρος του τεχνητού δρόμου. Η διαφοροποίηση αυτή στη συμπεριφορά των ανιχνευτών καθορίζει το σύστημά μας, έναν αξιόπιστο κριτή, για να μας ενημερώσει για το αν βρισκόμαστε πάνω από μαύρο ή πάνω από άσπρο χρώμα. Έτσι, ανάλογα με τη θέση του ανιχνευτών που διεγείρονται κάθε φορά και τη θέση αυτών που μένουν ανεπηρέαστοι, το μηχάνημα «αποφασίζει» με ποιο τρόπο θα διορθώσει τη πορεία του στον επόμενο κύκλο εφαρμογής αποφάσεων.

info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
Graduate Thesis / Πτυχιακή Εργασία

Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (EL)
Aristotle University of Thessaloniki (EN)

Ελληνική γλώσσα

2016
2016-10-18T09:28:20Z


Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης, Σχολή Θετικών Επιστημών, Τμήμα Φυσικής

This record is part of 'IKEE', the Institutional Repository of Aristotle University of Thessaloniki's Library and Information Centre found at http://ikee.lib.auth.gr. Unless otherwise stated above, the record metadata were created by and belong to Aristotle University of Thessaloniki Library, Greece and are made available to the public under Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license (http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0). Unless otherwise stated in the record, the content and copyright of files and fulltext documents belong to their respective authors. Out-of-copyright content that was digitized, converted, processed, modified, etc by AUTh Library, is made available to the public under Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license (http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0). You are kindly requested to make a reference to AUTh Library and the URL of the record containing the resource whenever you make use of this material.
info:eu-repo/semantics/openAccess



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.