see the original item page
in the repository's web site and access all digital files if the item*

2009 (EN)
Αλγόριθμοι ταυτόχρονης χαρτογράφησης και εντοπισμού
Monocular slam

Ζήκος, Νίκος Αλέξανδρου

In the current thesis we will study and develop methods and algorithms in order to describe the kinematic characteristics of a camera in motion. Particularly we will study Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) algorithms and we will focus on developing methods using a single camera. All the methods are in real time systems. The advantage of these systems is the rapid result output periodically and every time we need them. In the current thesis we will demonstrate other existing systems and we will develop two new methods in order to estimate the environment’s map and the kinematics of the camera. The first method is based on estimation with non linear Kalman filters (Extended Kalman Filter or EKF). The second method is based on parameter estimation with the least square method.
Στην παρούσα μεταπτυχιακή διατριβή θα μελετήσουμε και θα αναπτύξουμε μεθόδους και αλγορίθμους για την περιγραφή του περιβάλλοντος και των κινηματικών χαρακτηριστικών μίας κινούμενης κάμερας. Συγκεκριμένα θα μελετήσουμε αλγορίθμους ταυτόχρονης χαρτογράφησης και εντοπισμού (SLAM), ενώ θα επικεντρωθούμε στην ανάπτυξή τους με την χρήση μιας μόνο κάμερας. Οι μεθοδολογίες που θα παραθέσουμε, απευθύνονται σε συστήματα πραγματικού χρόνου. Το πλεονέκτημα σε αυτά τα συστήματα είναι ότι εξάγουν τα αποτελέσματα που χρειαζόμαστε για την πλοήγησή του οχήματος επαναλαμβανόμενα και σε κάθε στιγμή που τα χρειαζόμαστε. Στην παρούσα διατριβή θα γίνει μια αναφορά στα ήδη υπάρχοντα πειραματικά συστήματα που έχουν υλοποιηθεί και θα προταθούν δυο νέες μέθοδοι που αποσκοπούν στην εκτίμηση του περιβάλλοντος χάρτη και των κινηματικών χαρακτηριστικών του οχήματος. Η πρώτη μέθοδος που θα αναπτύξουμε βασίζεται στην εκτίμησή με την χρήση φίλτρων Kalman , ενώ στη δεύτερη θα επιχειρηθεί εκτίμηση με την μέθοδο των ελαχίστων τετράγωνων.

Postgraduate Thesis / Μεταπτυχιακή Εργασία

Επεξεργασία εικόνας
Autonomous systems
Αυτόνομα οχήματα
Image proccess
Χαρτογράφηση και εντοπισμός

Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (EL)
Aristotle University of Thessaloniki (EN)



Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης, Πολυτεχνική Σχολή, Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών

This record is part of 'IKEE', the Institutional Repository of Aristotle University of Thessaloniki's Library and Information Centre found at Unless otherwise stated above, the record metadata were created by and belong to Aristotle University of Thessaloniki Library, Greece and are made available to the public under Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license ( Unless otherwise stated in the record, the content and copyright of files and fulltext documents belong to their respective authors. Out-of-copyright content that was digitized, converted, processed, modified, etc by AUTh Library, is made available to the public under Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International license ( You are kindly requested to make a reference to AUTh Library and the URL of the record containing the resource whenever you make use of this material.

*Institutions are responsible for keeping their URLs functional (digital file, item page in repository site)