Αναγνώριση και παρακολούθηση ανθρώπου, χρησιμοποιώντας αισθητήρες RGB-D σε κυλιόμενο ρομποτικό σύστημα με πόδια = Detecting and following a human, using RGB-D sensing on a wheeled legged robotic system
Αναγνώριση και παρακολούθηση ανθρώπου, χρησιμοποιώντας αισθητήρες RGB-D σε κυλιόμενο ρομποτικό σύστημα με πόδια = Detecting and following a human, using RGB-D sensing on a wheeled legged robotic system
Τα τελευταία χρόνια, οι ρομποτικές πλατφόρμες (συνήθως οι εργοστασιακές) ήταν απομονωμένες από τον άνθρωπο, για την αποφυγή επικίνδυνων αλληλεπιδράσεων. Η νέα γενιά ρομπότ απαιτεί τη συνεργασία με τους ανθρώπους είτε σε εσωτερικούς είτε εξωτερικούς χώρους. Ανάλογα με την εργασία, τα ρομπότ θα πρέπει να αλληλεπιδρούν ενεργά με τους ανθρώπους. Τα ρομπότ με πόδια έχουν επικεντρώσει το ερευνητικό ενδιαφέρον τον τελευταίο καιρό, λόγω της ικανότητάς τους να λειτουργούν σε διάφορα περιβάλλοντα, παρόμοια με εκείνα που μπορούν να κινηθούν οι άνθρωποι. Μια σημαντική πτυχή τέτοιων πλατφορμών είναι να μπορούν να ακολουθούν έναν άνθρωπο σε κάποια ασφαλή απόσταση. Σε αυτή την πτυχιακή, θα χρησιμοποιήσουμε πρώτα RGB-D (RGB και βάθος) δεδομένα για να ανιχνεύσουμε τον άνθρωπο στο περιβάλλοντα χώρο και την απόσταση (θέση) του από το ρομπότ. Στη συνέχεια, το ρομπότ θα εφαρμόσει κάποια βασική κίνηση για να φτάσει στον άνθρωπο σε κάποια ασφαλή απόσταση σε επίπεδες επιφάνειες (σε εσωτερικούς χώρους). Η ρομποτική πλατφόρμα που θα χρησιμοποιηθεί ονομάζεται CENTAURO (Εικόνα 1, https://www.centauro-project.eu), η οποία έχει τέσσερα πόδια με ρόδες. Κατά τη διάρκεια αυτής της πτυχιακής θα εφαρμόσουμε μόνο μετακίνηση με τροχούς σε επίπεδο έδαφος, όταν ένας άνθρωπος είναι στο περιβάλλον. Πρόκειται για μία πτυχιακή ενσωμάτωσης όρασης και κίνησης με γνωστά εργαλεία, αλλά η σημασία αυτής της εφαρμογής έγκειται στο γεγονός ότι μπορεί να μελετηθεί περαιτέρω ως ερευνητικό θέμα, όπως ο τύπος μετακίνησης (π.χ. πόδια) και σε διαφορετικό τύπο περιβάλλοντος. Το τελευταίο θα το αφήσουμε ως μελλοντική μελέτη. Τέλος, σχεδιάζουμε να μελετήσουμε την βιβλιογραφία πάνω στο θέμα αυτό.
TEI of West Macedonia
