Η κατασκευή γεφυρών είναι ένα από τα πρώτα έργα υποδομής του ανθρώπου, τα οποία υλοποίησε εκ των ενόντων αξιοποιώντας κορμούς δέντρων. Οι γέφυρες από τους πρώτους ιστορικούς χρόνους ήταν πέτρινες ή ξύλινες, από τις οποίες έχουν διασωθεί μέχρι σήμερα πέτρινες μυκηναϊκές γέφυρες. Οι ξύλινες γέφυρες που έχουν διασωθεί είναι σαφώς μικρότερης ηλικίας, λόγω του υλικού κατασκευής, το οποίο απαιτεί συνεχής συντήρηση. Οι Ρωμαίοι κατασκεύαζαν ήδη γέφυρες με ανοιχτά τόξα, από πέτρα ή από ειδικό μπετόν που είχαν αναπτύξει.