Σχεδιασμός αυτόνομου μηχατρονικού οχήματος με ρομποτικό βραχίονα για την συλλογή ευαίσθητων γεωργικών προϊόντων = Design of an autonomous Mechatronic vehicle with robotic arm for harvesting sensitive agricultural products

 
This item is provided by the institution :
TEI of West Macedonia
Repository :
@naktisis
see the original item page
in the repository's web site and access all digital files if the item*
share




2014 (EN)
Σχεδιασμός αυτόνομου μηχατρονικού οχήματος με ρομποτικό βραχίονα για την συλλογή ευαίσθητων γεωργικών προϊόντων = Design of an autonomous Mechatronic vehicle with robotic arm for harvesting sensitive agricultural products

Μαρίνης, Ευάγγελος Μιχ.

Στη βιομηχανική παραγωγή, οι ρομποτικές εφαρμογές που αφορούν συλλογή, τοποθέτηση, αποθήκευση, συσκευασία κ.λπ. αυξάνονται συνεχώς χάρη στην ανάπτυξη ευφυέστερων μηχανισμών, νέων κατασκευαστικών υλικών και νέων τεχνολογιών. Όσον αφορά το ρομποτικό χειρισμό ευαίσθητων προϊόντων (μη βιομηχανικών αντικειμένων) όπως είναι η συλλογή γεωργικών προϊόντων, απαιτείται η σχεδίαση προσαρμοσμένων μηχανισμών στις απαιτήσεις συγκεκριμένων προϊόντων. Η εργασία αφορά τη σχεδίαση μικρού αυτοκινούμενου οχήματος, ενός ρομποτικού βραχίονα, μιας αρπάγης συλλογής ευαίσθητων γεωργικών προϊόντων καθώς και τη φιλοσοφία των συστημάτων ελέγχου και αυτόνομης λειτουργίας του. Επίσης, περιγράφονται διερευνήσεις εφικτότητας που έγιναν με την κατασκευή επιλεγμένων πειραματικών διατάξεων. Έμφαση δίνεται στη σχεδίαση, κατασκευή πρωτοτύπου και αρχικό προγραμματισμό του κυκλώματος ανωτέρου ελέγχου λειτουργίας και αυτονομίας. Αυτή η εργασία είναι μέρος συνεχιζόμενης έρευνας στη σχεδίαση αυτόνομων μηχατρονικών οχημάτων και μηχανισμών. Η συγκεκριμένη έχει εφαρμογή στη γεωργική συγκομιδή. Προηγούμενες επιστημονικές εργασίες παρουσιάστηκαν στο 1ο Πανελλήνιο Συνέδριο Ρομποτικής (Μαρίνης Ε., 2009) και στο 5th International Conference on Information and Communication Technologies in Agriculture, Food and Environment. Στο κεφάλαιο 1 παρουσιάζεται η σχεδίαση ρομποτικού βραχίονα. Αυτό αποτελεί τυπική βάση για την ανάπτυξη των υπόλοιπων, εξειδικευμένων μερών (αρπάγη, σύστημα ελέγχου, κ.λπ.). Στο κεφάλαιο 2 αναλύεται η σχεδίαση και η πειραματική κατασκευή της αρπάγης η οποία διαθέτει ρυθμιζόμενη δύναμη εγκλωβισμού. Τοποθετείται στο ελεύθερο άκρο του ρομποτικού βραχίονα και επιτρέπει τη συλλογή ευαίσθητων προϊόντων. Η αρπάγη, από μόνη της, είναι μηχατρονικό σύστημα που αποτελείται από μηχανικά μέρη εγκλωβισμού, ηλεκτρικό κινητήρα με ηλεκτρονικό έλεγχο της κίνησής του και προγραμματιζόμενο ηλεκτρονικό σύστημα συνεργασίας με άλλα συστήματα. Στο κεφάλαιο 3 αναλύεται η σχεδίαση του ηλεκτρικού και ηλεκτρονικού μέρους και σχετικές πειραματικές διατάξεις. Στο κεφάλαιο 4 αναλύεται η σχεδίαση και πειραματική κατασκευή του κεντρικού ελεγκτή αυτονομίας, η διεπαφή (LCD και πληκτρολόγιο), τα ηλεκτρονικά του μέρη καθώς και το πρώτο μέρος του προγραμματισμού του. Στο κεφάλαιο 5 αναφέρονται τα συμπεράσματα και προτεινόμενη μελλοντική διερεύνηση.

Thesis
NonPeerReviewed

Βιομηχανικός σχεδιασμός
Ρομποτική

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα (ΤΕΙ) Δυτικής Μακεδονίας (EL)
TEI of West Macedonia (EN)

2014


cc_by_nc_nd



*Institutions are responsible for keeping their URLs functional (digital file, item page in repository site)