Μελέτη και κατασκευή ρομποτικού βραχίονα 6 βαθμών ελευθερίας

 
This item is provided by the institution :
TEI of West Macedonia
Repository :
@naktisis
see the original item page
in the repository's web site and access all digital files if the item*
share




2014 (EN)
Μελέτη και κατασκευή ρομποτικού βραχίονα 6 βαθμών ελευθερίας

Τσικρίκης, Δημήτρης

Ο κύριος στόχος της εργασίας είναι η έρευνα, ο σχεδιασμός και η κατασκευή ενός ρομπότ από το μηδέν, στηριζόμενη στη ν πορεία που διδαχθήκαμε στην τάξη . Η πτυχιακή εργασία χωρίζεται σε δύο μέρη , το πρώτο είναι η θεωρητική προσέγγιση όπου αφορά τις βασικές έννοιες της ρομποτικής και τα οφέλη της που παρατηρούμε σε ένα μεγάλο αριθμό έργων, εφόσον αγκαλιάζει ένα ευρύ φάσμα Επιστημών, πληροφορικής, μηχανικής, ηλεκτρονικών, κλπ. Βάσει των ανωτέρω, θα προσπαθήσουμε να περιγράψουμε και να αναλύσουμε τους τύπους των ρομποτικών συστημάτων, τη συμπεριφορά τους, την δυνατότητα τους και τους λόγους για τους οποίους καταλήξαμε στην παραπάνω επιλογή μας. Αρχικά αναλύουμε και περιγράφουμε τη δομή των βιομηχανικών ρομπότ και τους λόγους που μας οδήγησαν σε αυτή την επιλογή της ‘’οικογένειας” των ρομπότ, που ανήκει η κατασκευή μας. Γενικά η ιδιαιτερότητα αυτών των ρομπότ, όπου τα καθιστά αποδεκτά στα περισσότερα εργοστάσια, είναι ότι μπορούν να τοποθετηθούν παντού, στο χώρο, δηλαδή στο πάτωμα, στο πάγκο ή σε κινητό μέρος και ταξινομούνται με τρόπους που σχετίζονται με τα χαρακτηριστικά των συστημάτων ελέγχου, βραχίονας ή γεωμετρικός βραχίονα, διασφαλίζοντας λοιπόν το καταλληλότερο ρομπότ για την αντίστοιχη εργασία. Στο δεύτερο μέρος, θα αναφερθούμε στους στόχους και στα οφέλη του ρομποτικό βραχίονα, αλλά θα παρέχουμε μια πιο σημαντική έννοια για το σχεδιασμό του ρομπότ, συμπεριλαμβανομένων της κινηματικής, δυναμικής ανάλυσης καθώς του χώρου κίνησης του και του ελέγχου. Σε αυτό θα προσθέσουμε το κατασκευαστικό κομμάτι της εργασίας μας, όπου χωρίζεται σε μηχανικά και ηλεκτρικά μέρη. Στο μηχανικό τμήμα θα σχεδιάσουμε το ρομποτικό βραχίονα στο AutoCAD και θα αναλύσουμε την επιλογή των μεταλλικών στοιχείων για τη βάση του ρομπότ, το βραχίονα, την αρπάγη και τελικά τη συναρμολόγηση τους. Στο ηλεκτρικό μέρος θα αναφερθούμε στη ν επιλογή του επεξεργαστή, των μοτέρ, του κυκλώματος και των συνδέσεων καθώς και του διαγράμματος ροής ενώ τελικά θα αναφερθούμε και στον προγραμματισμό του.

Thesis
NonPeerReviewed

Ρομποτική

Τεχνολογικό Εκπαιδευτικό Ίδρυμα (ΤΕΙ) Δυτικής Μακεδονίας (EL)
TEI of West Macedonia (EN)

2014


cc_by_nc_nd



*Institutions are responsible for keeping their URLs functional (digital file, item page in repository site)