Η παρούσα εργασία έχει ως αντικείμενο τη δημιουργία ενός ενσωματωμένου συστήματος πλοήγησης ρομποτικού οχήματος με μεθόδους μηχανικής όρασης με στόχο την αναγνώριση και συγκομιδή ελιάς από το έδαφος. Κατά την προσομοίωση του συστήματος χρησιμοποιήσαμε μια και μόνο κάμερα η οποία αποτελεί το μοναδικό αισθητήρα του συστήματος. Η εικόνα που λαμβάνουμε περνάει μέσα από ένα σύνολο επεξεργασιών και φίλτρων ώστε να απομονώνουμε μόνο τα επιθυμητά αντικείμενα. Σκοπός του οχήματος έπειτα είναι αφού αναγνωρίσει την ελιά και την τοποθεσία της να την πλησιάσει ώστε να την συλλέξει.
(EL)
The subject of this diploma thesis is the construction of an embedded system o navigation for a robotic vehicle using machine vision methods and the main goal is the recognition of the olive that has fallen on the floor and its harvest. A single pinhole camera was the only sensor of our system during the simulations. Every frame followed a detailed procedure of filtering and other image processing to isolate the desirable objects. Thereafter, the vehicle’s purpose is to approach the olive in order to collect it.
(EL)
University of Patras
