An interative learning control scheme using the weighted least-squares method

 
δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
κοινοποιήστε το τεκμήριο



An interative learning control scheme using the weighted least-squares method (EN)

Watanabe, K (EN)
Fukuda, T (EN)
Tzafestas, SG (EN)

N/A (EN)

An iterative learning control scheme is described for linear discrete-time systems. A weighted least-squares criterion of learning error is optimized to obtain a unique control gain for a case when the number of sampling is relatively small. It is then shown that algorithmic convergence can be readily guaranteed, because the present learning rule consists of a steady-state Kalman filter. By paying attention to the sparse system structure for the system's impulse response model, we further derive a suboptimal iterative learning control for a practical case when the number of sampling is large. © 1991 Kluwer Academic Publishers. (EN)

journalArticle

robot manipulator (EN)
impulse response model (EN)
sparse system structure (EN)
Kalman filter (EN)
weighted least-squares method (EN)
Iterative learning control (EN)

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (EL)
National Technical University of Athens (EN)

Journal of Intelligent & Robotic Systems (EN)

1991


Kluwer Academic Publishers (EN)



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.