STABILIZATION OF NONHOLONOMIC VEHICLES UNDER KINEMATIC CONSTRAINTS

 
Το τεκμήριο παρέχεται από τον φορέα :

Αποθετήριο :
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA
δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
κοινοποιήστε το τεκμήριο



Σημασιολογικός εμπλουτισμός από το EKT
Τμήμα περιοδικού (EL)
Επιστημονικό άρθρο (EL)
1995 (EL)
STABILIZATION OF NONHOLONOMIC VEHICLES UNDER KINEMATIC CONSTRAINTS (EN)
KYRIAKOPOULOS, KJ (EN)
PAPPAS, GJ (EN)
Equivalence between different kinematic models of non-holonomic vehicles is established. Non-holonomic vehicles are shown to be kinematically equivalent to unicycles. A generalized unicycle model is used for stabilization purposes. Globally stabilizing control laws under the presence of kinematic control constraints are derived. The control laws are based on the invariant manifold technique, a control strategy where non-holonomic systems are steered onto manifolds of global and relative local-local controllability. Convergence of the proposed closed-loop strategies are verified by simulations. (EN)
journalArticle (EN)
Automation & Control Systems (EN)
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Δημοσιεύσεις μελών Δ.Ε.Π. σε περιοδικά
INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL (EN)
Αγγλική γλώσσα
1995 (EN)
http://hdl.handle.net/123456789/11668
4 (EN)
933 (EN)
0020-7179 (EN)
61 (EN)
947 (EN)
ISI:A1995QR71800011 (EN)
10.1080/00207179508921939 (EN)
TAYLOR & FRANCIS LTD LONDON (EN)



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.