A solution to the velocity control of redundant robots

δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
κοινοποιήστε το τεκμήριο

A solution to the velocity control of redundant robots (EN)

Tzafestas, S (EN)
Pimenides, T (EN)
Zagorianos, A (EN)

N/A (EN)

Flexible and dexterous manipulation of modern industrial applications requires the use of robots with extra (more than six) axes of motion (degrees of freedom). Thus the kinematic and control considerations of redundant robots are currently of increasing interest to both theorists and practitioners. For this type of robots, a closed-form solution of the inverse kinematic problem is not possible, and the classical approach is to use the pseudoinverse of the Jacobian matrix together with an extra criterion function. This paper presents an iterative technique for velocity control, which is suitable for redundant robots with a maximum of 11 d.o.f. This technique, which splits the Jacobian inversion problem into two subproblems (wrist position and wrist orientation), provides an exact solution for the arm tip position and an approximate solution for the wrist orientation. The convergence of the procedure is examined and a simulated example is included. (EN)


Convergence of numerical methods (EN)
Wrist position (EN)
Computer simulation (EN)
Redundancy (EN)
Manipulators (EN)
Exact Solution (EN)
Industrial applications (EN)
Wrist orientation (EN)
Redundant robots (EN)
Industrial Application (EN)
Approximate Solution (EN)
Degree of Freedom (EN)
Inverse problems (EN)
Inverse Kinematics (EN)
Closed Form Solution (EN)
Degrees of freedom (mechanics) (EN)
Velocity control (EN)
Inverse Problem (EN)
Jacobian Matrix (EN)
Kinematics (EN)
Problem solving (EN)
Approximation theory (EN)
Iterative methods (EN)
Robots (EN)

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (EL)
National Technical University of Athens (EN)

Mathematics and Computers in Simulation (EN)



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.