δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
A solution to the velocity control of redundant robots
(EN)
Tzafestas, S
(EN)
Pimenides, T
(EN)
Zagorianos, A
(EN)
Flexible and dexterous manipulation of modern industrial applications requires the use of robots with extra (more than six) axes of motion (degrees of freedom). Thus the kinematic and control considerations of redundant robots are currently of increasing interest to both theorists and practitioners. For this type of robots, a closed-form solution of the inverse kinematic problem is not possible, and the classical approach is to use the pseudoinverse of the Jacobian matrix together with an extra criterion function. This paper presents an iterative technique for velocity control, which is suitable for redundant robots with a maximum of 11 d.o.f. This technique, which splits the Jacobian inversion problem into two subproblems (wrist position and wrist orientation), provides an exact solution for the arm tip position and an approximate solution for the wrist orientation. The convergence of the procedure is examined and a simulated example is included.
(EN)
*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.
Βοηθείστε μας να κάνουμε καλύτερο το OpenArchives.gr.