1. Αρχική σελίδα
  2. Αναζήτηση

DECENTRALIZED PID SELF-TUNING CONTROL OF INDUSTRIAL ROBOTS.

Το τεκμήριο παρέχεται από τον φορέα :
National Technical University of Athens   

Αποθετήριο :
Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA   

δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*



DECENTRALIZED PID SELF-TUNING CONTROL OF INDUSTRIAL ROBOTS. (EN)
Farsi, M (EN)
Warwick, K (EN)
Stassinopoulos, GI (EN)
Finch, JW (EN)
Tzafestas, SG (EN)
conferenceItem (EN)
2014-03-01T02:40:49Z
1986 (EN)
A three-degree-of-freedom industrial robot is controlled by applying PID self-tuning (PID/ST) controllers. This control is considered as a corrective term to a nominal value, centrally computed from an inaccurate and/or simplified dynamic model. An identification scheme on an assumed linear plant describing the deviation from the desired trajectory is used in order to tune the controller coefficients and thus accomplish a behavior prescribed through a desired pole placement. A salient feature of the approach is the decentralized nature of the controllers producing the corrective term for each joint. This opens the way to practical implementation, as recent computing requirement calculations for similar setups have shown in the literature. Numerical results are presented. (EN)
DISTRIBUTED CONTROL (EN)
Degree of Freedom (EN)
Pole Placement (EN)
ADAPTIVE CONTROL (EN)
Dynamic Model (EN)
CONTROL SYSTEMS, THREE TERM - Mathematical Models (EN)
PID SELF-TUNING CONTROL (EN)
PROPORTIONAL CONTROL (EN)
ROBOTS, INDUSTRIAL (EN)
Industrial Robots (EN)
Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control (EN)
Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control (EN)
IEEE, New York, NY, USA (EN)
National Technical University of Athens
Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Δημοσιεύσεις μελών Δ.Ε.Π. σε συνέδρια



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.