1. Αρχική σελίδα
  2. Αναζήτηση

Coastline Tracking for UAVs Using Event-Triggered Image-Based Visual Servoing Nonlinear Model Predictive Control

Το τεκμήριο παρέχεται από τον φορέα :
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο   

Αποθετήριο :
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA   

δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*



Coastline Tracking for UAVs Using Event-Triggered Image-Based Visual Servoing Nonlinear Model Predictive Control (EN)
Sinani, Mario (EL)
Kyriakopoulos, Konstantinos
ntua (EL)
Antoniadis, Ioannis (EN)
Papadopoulos, Evangelos (EN)
Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος (EN)
bachelorThesis
2022-04-11T08:55:48Z
2021-10-13
Although Model Predictive Control (MPC) has prominent advantages pertaining to nonlinear systems under state and actuator constraints, the high-resource consumption of the algorithm due to the constant requirement of state feedback and the high computational cost of the optimization at each time step limits the spectrum of possible applications. This drawback of MPC is amplified when combined with Image-Based Visual Servoing and quadrotors due to the high computational cost of the Visual Tracking Algorithm (VTA) and the limited battery life of the vehicles. Hence, applications such as coastline surveillance using Unmanned Aerial Vehicles (UAV) pose challenges related to the low autonomy of the vehicles and the disturbances due to the VTA noise from the vision system. In this thesis, a Event-Triggered IBVS-NMPC scheme for coastline tracking using a quadrotor is proposed which aims at updating the optimal control signal sequence as sparsely as possible. Additionally, a fast C++ code is developed and implemented in realistic simulations, in which the efficacy and performance of the control scheme are demonstrated. (EN)
Nonlinear Optimization (EL)
Προβλεπτικός Έλεγχος (EL)
Προβλεπτικός Έλεγχος Βασισμένος σε Διεγέρσεις απο Συμβάντα (EL)
Έλεγχος Οπτικής Ανατροφοδότησης (EL)
Μη Επανδρωμένα Αεροσκάφη (EL)
Μη Γραμμική Βελτιστοποίηση (EL)
UAV (EL)
Event-Triggered MPC (EL)
Model Predictive Control (EN)
Image-Based Visual Servoing (EN)
Ελληνική γλώσσα
Αγγλική γλώσσα
Mechanical Design & Automatic Control Department, Control Systems Laboratory (EL)
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου (EL)
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Διπλωματικές Εργασίες



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.