1. Αρχική σελίδα
  2. Αναζήτηση

Mobile robot cooperation methods for dynamic environment perception

Το τεκμήριο παρέχεται από τον φορέα :
Εθνικό Κέντρο Τεκμηρίωσης και Ηλεκτρονικού Περιεχομένου (ΕΚΤ)   

Αποθετήριο :
Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών  | ΕΚΤ ΕΑΔΔ   

δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*



Μέθοδοι συνεργασίας κινούμενων ρομπότ για την αναγνώριση δυναμικού περιβάλλοντος
Mobile robot cooperation methods for dynamic environment perception
Tsokas, Nikolaos
Τσόκας, Νικόλαος
PhD Thesis
2012
This thesis studies functional cooperation methods among a team of mobile robots, aiming at helping a team of mobile robots, aiming at helping robots perceive the changes taking place in their surrounding environment. The study, more specifically, tackles the distinction between the static background and the dynamic foreground, whereas it focuses on tracking walking people, either a single person or a group of persons, by tracking their legs. The study proposes the probabilistic analysis and presents a method for fusing concurrent measurements by multiple moving robots thus aiming at a better common perception of walking people trajectories. A complete tracking system is finally presented and experimentally evaluated with the use of laser range finders and a group of non-holonomic mobile robots.
Η παρούσα διατριβή μελετά μεθόδους για τη λειτουργική συνεργασία ομάδας κινούμενων ρομπότ, οι οποίες ως σκοπό έχουν την αντίληψη, από μέρους της ομάδας, των μεταβολών που συντελούνται στον περιβάλλοντα χώρο. Η μελέτη, πιο συγκεκριμένα, πραγματεύεται τη διάκριση μεταξύ στατικού παρασκηνίου (background) και δυναμικού προσκηνίου (foreground), ενώ επικεντρώνεται στην ανίχνευση και παρακολούθηση βαδιζόντων ανθρώπων, τόσο μεμονωμένων όσο και σε ομάδες, μέσω εντοπισμού των ποδιών. Η εργασία προτείνει την πιθανοθεωρητική ανάλυση και διατυπώνει μέθοδο για το συνδυασμό παράλληλων μετρήσεων από πολλαπλά κινούμενα ρομπότ με σκοπό την από κοινού καλύτερη αντίληψη τυχαίως κινούμενων ανθρώπων. Η διατριβή καταλήγει στην παρουσίαση σχετικού ολοκληρωμένου συστήματος και στην αντίστοιχη πειραματική δοκιμασία με τη χρήση αισθητήρων αποστάσεως τεχνολογίας λέιζερ και ομάδας μη-ολονομικών αυτοκινούμενων ρομπότ.
Επιστήμες Μηχανικού και Τεχνολογία
Επιστήμη Μηχανολόγου Μηχανικού
Περιβαλλοντική Μηχανική
Target tracking
Επιστήμη Μηχανολόγου Μηχανικού
Περιβαλλοντική Μηχανική
Pedestrian tracking
Sensor fusion
Ρομπότ
Συνδυασμός αισθητήρων
Multiple hypothesis tracking
Εντοπισμός πεζών
Επιστήμες Μηχανικού και Τεχνολογία
Multirobot algorithm
Engineering and Technology
Πολυρομποτικός αλγόριθμος
Environmental Engineering
Mechanical Engineering
Εντοπισμός στόχων
Εντοπισμός πολλαπλών υποθέσεων
Robot
Ελληνική γλώσσα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ)
National Technical University of Athens (NTUA)
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ). Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου
Εθνικό Κέντρο Τεκμηρίωσης και Ηλεκτρονικού Περιεχομένου (ΕΚΤ)
Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών
Συλλογή ΕΑΔΔ



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.