Βασικό αντικείμενο μελέτης της μεταπτυχιακής εργασίας είναι η μοντελοποίηση και ο σχεδιασμός ελέγχου του μηχανικού συστήματος διπλού ρότορα TRMS 33-949 της εταιρίας Feedback Instruments. Αρχικά εξετάστηκαν όλα τα λειτουργικά τμήματα του συστήματος και οι φυσικοί νόμοι που τα διέπουν, με σκοπό την εξαγωγή κατάλληλων φυσικών σχέσεων. Οι σχέσεις αυτές συγκρίνονται με αυτές του κατασκευαστή και αξιοποιούνται από κοινού για την δημιουργία ενός μαθηματικού μοντέλου με τη μέθοδο μοντελοποίησης με φυσικούς νόμους. Περαιτέρω η δυνατότητα γνώσης των σημάτων εισόδου και εξόδου με χρήση καταγραφέων αξιοποιήθηκε σχεδιάζοντας ένα νέο μοντέλο του συστήματος με τη μέθοδο μοντελοποίησης με δεδομένα μετρήσεων. Η μέθοδος για τη δημιουργία των κατάλληλων αλγόριθμων χρησιμοποιείται με σκοπό την σχεδίαση παραμετρικών μοντέλων με χρήση του Identification Toolbox του λογισμικού προγράμματος Matlab & Simulink.
Τα δύο μοντέλα που δημιουργήθηκαν συγκρίνονται τόσο μεταξύ τους όσο και με το σύστημα, έτσι ώστε το καλύτερο μοντέλο να χρησιμοποιηθεί για τον σχεδιασμό ελέγχου του συστήματος. Ο έλεγχος έγινε με χρήση τόσο του λειτουργικού περιβάλλοντος Simulink όσο και με χρήση κατάλληλων εντολών σε περιβάλλον Matlab. Εξαιτίας της σύζευξης που υπάρχει ανάμεσα στις κινήσεις του συστήματος, εξετάζεται η χρήση της μεθόδου απόζευξης και εν συνεχεία η παραμετροποίηση των ελεγκτών. Τα πλεονεκτήματα με ταυτόχρονη χρήση ελεγκτών και της μεθόδου απόζευξης παρουσιάζονται και εφαρμόζονται τόσο στο μοντέλο όσο και στο σύστημα.
TEI of West Macedonia
