δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
Τεχνικές αυτόνομης πλοήγησης και χαρτογράφησης χώρου για ρομποτικές εφαρμογές
Αρχικά, στην παρακάτω έκθεση θα γίνει μια θεωρητική εισαγωγή και μελέτη τηςλειτουργίας των αλγορίθμων αυτόνομης χαρτογράφησης και εντοπισμού θέσηςSLAM, του ρομποτικού συστήματος ROS2, της θεωρίας συγχώνευσης δεδομένων αισθητήρων σε συνδυασμό με το διευρυμένο φίλτρο Kalman και τις τεχνικές για την επίλυση του προβλήματος αυτόνομης εξερεύνησης βάσει της εύρεσης συνόρων. Στη συνέχεια θα αναλυθούν διεξοδικά ο σχεδιασμός και τα βήματα που ακολουθήθηκαν για την υλοποίηση του συστήματος διαχωρίζοντας το στις εξής δύο κατηγορίες:1. Στην κατασκευή του οχήματος, δηλαδή τον σχεδιασμό του σκελετού, τηνεπιλογή των εξαρτημάτων, το είδος των αισθητήρων και των ενεργειακώναναγκών της ρομποτικής πλατφόρμας.2. Στην αρχιτεκτονική του λογισμικού του συστήματος. Στο συγκεκριμένοκεφάλαιο γίνεται εκτενή αναφορά στον τρόπο χρήσης και ενσωμάτωσης τουROS2 λειτουργικού συστήματος, της διαχείρισης των αισθητήρων, τωνδεδομένων τους και του συνδυασμού τους για τον εντοπισμό της θέσης τουσυστήματος. Εξετάζονται οι αρχές της οδομετρίας και της διαφορικήςκινηματικής καθώς και η μαθηματική ανάλυσή τους για τον έλεγχο τηςκίνησης του οχήματος. Επιπλέον μελετώνται οι αλγόριθμοι που χρησιμοποιήθηκαν, ο τρόπος επιλογής τους και η παραμετροποίηση τουςγια την κάλυψη των αναγκών της παρούσας εργασίας και την επιτυχήενσωμάτωσης τους στο σύστημα.Στα τελευταία κεφάλαια, αναφέρονται παραδείγματα χρήσης του ρομποτικούοχήματος σε διάφορους εσωτερικούς χώρους και των χαρτών που επιτυχώςπαράχθηκαν. Μαζί με τα παραδείγματα θα εξεταστούν και οι αποδόσεις τουσυστήματος, οι δυσκολίες και τα προβλήματα που εντοπίστηκαν κατά τηνυλοποίηση της εργασίας καθώς και μελλοντικές μετατροπές και λύσεις πουμπορούν να εφαρμοστούν για να βελτιωθεί ή να επεκταθεί το έργο.
Ηλεκτρονικοί υπολογιστές. Επιστήμη των υπολογιστών
*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.
Τεχνικές αυτόνομης πλοήγησης και χαρτογράφησης χώρου για ρομποτικές εφαρμογές
Τεχνικές αυτόνομης πλοήγησης και χαρτογράφησης χώρου για ρομποτικές εφαρμογές
Βοηθείστε μας να κάνουμε καλύτερο το OpenArchives.gr.