1. Home page
  2. Search

Design, construction and control of a mechatronic device for identification of the tissue mechanical properties

This item is provided by the institution :
National Technical University of Athens   

Repository :
Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA   

see the original item page
in the repository's web site and access all digital files if the item*



Σχεδιασμός, κατασκευή και έλεγχος μηχανοτρονικής διάταξης για αναγνώριση μηχανικών παραμέτρων ιστών (EL)
Design, construction and control of a mechatronic device for identification of the tissue mechanical properties (EN)
Δημόπουλος, Αθανάσιος Θ. (EL)
Dimopoulos, Athanasios Th. (EN)
Παπαδόπουλος, Ευάγγελος (EL)
Κρικέλης, Νικόλαος (EL)
Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος (EL)
bachelorThesis
2009-04-15T09:00:21Z
2009-04-15
2008-10-08
2008-12-04
Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται τη μέτρηση δυνάμεων μικρομετρικής ακρίβειας που αναπτύσσονται κατά την εισαγωγή του ενδοσκοπίου σε υλικό που προσομοιώνει την ανδρική ουρήθρα. Για τον σκοπό αυτό κατασκευάσθηκε σύστημα κοχλία ανακυκλοφορούντων σφαιριδίων το οποίο μπορεί να κινηθεί με μικρομετρική ακρίβεια υπό την επίδραση ελέγχου IPD. Πάνω στο φορείο είναι προσδεμένος αισθητήρας 6 βαθμών ελευθερίας και πάνω του, μεταλλικός άξονας ο οποίος προσομοιώνει το ενδοσκόπιο. Το φορείο εκτελεί κίνηση εισαγωγής / εξαγωγής του ενδοσκοπίου σε ελαστικό σωλήνα που προσομοιώνει την ουρήθρα. Ταυτόχρονα ο αισθητήρας καταγράφει τις δυνάμεις που δέχεται το ενδοσκόπιο από τα τοιχώματα της ουρήθρας, ως συνάρτηση των μετατοπίσεων που αυτό εκτελεί κατά μήκος του κοχλία. Απώτερος σκοπός των πειραμάτων είναι ο προσδιορισμός του μοντέλου προσομοίωσης του υλικού της ουρήθρας για χρήση σε εικονικά περιβάλλοντα εξομοίωσης χειρουργικών επεμβάσεων. (EL)
288 σ. (EL)
Αθανάσιος Θ. Δημόπουλος (EL)
This thesis deals with the measurement of micrometric accuracy of the forces that are developed during the insertion of an endoscope tool in a material that simulates the male urethra. For this reason, a ball screw system was developed, that it can move with micrometric accuracy, under the application of IPD control. On the bed of the ball screw system a 6 DOF sensor is attached and on it a steel shaft that simulates the endoscope. The bed movement inserts / retracts the endoscope through an elastic tube that simulates the urethra. At the same time the sensor records the forces applied on the endoscope from the urethra walls, in correlation with the displacement among the ball screw shaft. The ultimate goal of these experiments is to determine a model that approximates the urethra dynamics, for use in virtual surgical simulation environments. (EN)
Αυτόματος έλεγχος (EL)
Χειρουργικές επεμβάσεις (EL)
Κοχλίας ανακυκοφορούντων σφαιριδίων (EL)
Μοντελοποίηση (EL)
Ίστοί (EL)
Ενδοσκόπιο (EL)
Εξομοίωση (EL)
Προστάτης (EL)
Αισθητήρας δυνάμεων (EL)
Design (EN)
Control (EN)
Tissue modeling (EN)
Ball screw (EN)
PID (EN)
Surgical simulation (EN)
ATI force sensor (EN)
System identification (EN)
DSpace (EN)
Αναγνώριση παραμέτρων (EN)
Endoscope (EN)
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου (EL)
ETDFree-policy.xml (EN)
National Technical University of Athens
Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Διπλωματικές Εργασίες



*Institutions are responsible for keeping their URLs functional (digital file, item page in repository site)