Στο πλαίσιο εκπόνησης της διπλωματικής εργασίας δημιουργήθηκε ένα πρόγραμμα εντοπισμού επιπέδων και ακμών σε μη οργανωμένα νέφη σημείων. Το πρόγραμμα αναπτύχθηκε στο Microsoft Visual Studio και έγινε χρήση της βιβλιοθήκης ανοιχτού κώδικα Point Cloud Library (PCL). Η γλώσσα προγραμματισμού στην οποία γράφτηκε ο κώδικας είναι η C++.
Πιο συγκεκριμένα, τα επίπεδα εντοπίστηκαν με την τεχνική του αλγορίθμου Ransac και οι ακμές του αντικειμένου που ανήκουν τα επίπεδα, ανιχνεύθηκαν ως τομές επιπέδων, δηλαδή ευθειών στον χώρο. Η ευθεία στον χώρο ορίζεται από ένα σημείο της, το οποίο υπολογίστηκε με την Μέθοδο των Πολλαπλασιαστών Lagrange με δύο συνθήκες, και από το παράλληλο στην ευθεία διάνυσμα, το οποίο βρέθηκε με την βοήθεια του εξωτερικού γινομένου δύο διανυσμάτων στον χώρο. Η εξαγωγή των σημείων της κοινής ευθείας πραγματοποιήθηκε με την προβολή στην κοινή ευθεία του διανύσματος που έχει αρχή ένα σημείο της κοινής ευθείας των επιπέδων και πέρας ένα σημείο του νέφους των σημείων. Με αυτόν τον τρόπο, υπολογίστηκαν οι συντεταγμένες των προβαλλόμενων σημείων, δηλαδή των σημείων της ακμής.
Τέλος, το πρόγραμμα και η διαδικασία αξιολογήθηκε πραγματοποιώντας διάφορους ελέγχους, με τα συμπεράσματα να επικεντρώνονται κυρίως στην ακρίβεια με την οποία ανιχνεύθηκαν οι ακμές.
(EL)
As part of the thesis elaboration, a program was created in order to detect planes and their edges in unorganized point clouds. The program was developed in Microsoft Visual Studio and was used open source Point Cloud Library
(PCL). The programming language of the code is C ++.
Specifically, the planes detected by the technique of the algorithm Ransac and edges of the object belonging
planes detected as plane’s intersections, i.e. straight lines in
space. The straight line in the space defined by a point, calculated by the method of Lagran ge multipliers with two conditions, and in parallel to the line vector, which was
found by means of the cross product of two vectors in space.
The export of points of common line held with the view to the common line of the vector having a start point of the common line’s planes and end, a point of the point cloud. In this way, the coordinates of the projected points calculated, i.e. the points of edges. Finally, the program and the process was evaluated by performing various tests, the findings focus
primarily on the accuracy with which the edges detected.
(EN)
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
