Μια από τις κορυφές της ανθρώπινης προόδου είναι σίγουρα η τεχνολογία αυτοματισμού που αναπτύχθηκε τον περασμένο αιώνα. Η πρόοδος προς νέες κατευθύνσεις και χρήσεις, όσον αφορά την τεχνολογία, σχετίζεται με την ανάπτυξη λογισμικού, προκειμένου τα ρομπότ να γίνουν πιο έξυπνα, προσδίδοντας χαρακτηριστικά που μοιάζουν με του ανθρώπου, με σκοπό τη συνεργασία με άλλους παράγοντες. Όπως συμβαίνει συχνά, η συνεργασία υλοποιείται στο πλαίσιο του χειρισμού δύσκολων εργασιών που η χρήση ενός ρομποτ θα καθιστούσε ασφαλέστερη και ευκολότερη. Υπό αυτό το πρίσμα, οι κινητοί χειριστές ή τα κινητά ρομπότ παρέχουν την απαραίτητη κινητικότητα προκειμένου να δρουν στον ίδιο φυσικό χώρο με τον άνθρωπο και να συνεργάζονται αποτελεσματικά, αν χρειαστεί, σε βιομηχανικούς ή άλλους χώρους.
Προς αυτή την κατεύθυνση, και στο πνεύμα της υποβοήθησης μιας τέτοιας έρευνας, αναπτύσσεται ένα παραμετροποιήσιμο μοντέλο ενός συστήματος με πολλούς Κινητούς Χειριστές που μεταφέρουν συνεργατικά ένα αντικείμενο. Εκτός από τη δυναμική μοντελοποίηση των ρομπότ και του ίδιου του αντικειμένου, μια σημαντική πτυχή, στο πλαίσιο της προσομοίωσης, έγκειται στον υπολογισμό της αλληλεπίδρασης μεταξύ των εν λόγω υποσυστημάτων. Η εργασία αυτή αποτελεί ένα βασικό μοντέλο που μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε διάφορες περιπτώσεις.
Για παράδειγµα, µπορεί να χρησιµοποιηθεί για την προσοµοίωση αυτόνοµων οχηµάτων που εκτελούν ένα προκαθορισµένο έργο, όπως η µεταφορά ενός αντικειµένου, όπου υπάρχουν συστήµατα πλοήγησης και αποφυγής συγκρούσεων. Επίσης, στην περίπτωση συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ, όπου πρέπει να ληφθεί υπόψη και να ερμηνευθεί από έναν αλγόριθμο μια πρόσθετη επίδραση, αυτή του ανθρώπου στο αντικείμενο, προκειμένου να βοηθηθεί αποτελεσματικά ο άνθρωπος στην εκτέλεση μιας εργασίας.
(EL)
One of the pinnacles of human progress is, without a doubt, the automation technology that was developed in the past century. The advancements towards new directions and uses regarding this technology have been manifested as the development of software, in order to make the robots smarter, granting human-like characteristics, for the purpose of collaborating with other agents. As it is often the case, the collaboration is sought out on the basis of handling difficult tasks that the employment of a robotic helper would render safer and easier. Under this prism, Mobile Manipulators or Mobile Robots provide the needed mobility in order to act in the same physical domain as a human and thus efficiently collaborate, if needed, in industrial or other spaces.
In this direction, and in the spirit of assisting such research, a configurable model of a system with multiple Mobile Operators cooperatively transporting an object is developed. Besides the dynamic modelling of the robots and the object itself, an important aspect, in the context of simulation, lies in the calculation of the interaction between said sub-systems. This work constitutes a basic model able to be utilised in a number of cases.
For example it can be utilised for carrying out simulations of autonomous vehicles performing a prescribed task, such as transporting an object, where navigation and collision-avoidance schemes are present. Also, in the case of human-robot collaboration where an added effect, that of the human on the object, must be considered and interpreted by an algorithm in order to efficiently assist the human in performing a task.
(EN)
National Technical University of Athens
