1. Αρχική σελίδα
  2. Αναζήτηση

Connectedness preserving distributed swarm aggregation for multiple kinematic robots

Το τεκμήριο παρέχεται από τον φορέα :
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο   

Αποθετήριο :
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA   

δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*



Connectedness preserving distributed swarm aggregation for multiple kinematic robots (EN)
Kyriakopoulos, KJ (EN)
Dimarogonas, DV (EN)
journalArticle (EN)
2014-03-01T01:28:04Z
2008 (EN)
A distributed swarm aggregation algorithm is developed for a team of multiple kinematic agents. Specifically, each agent is assigned a control law, which is the sum of two elements: a repulsive potential field, which is responsible for the collision avoidance objective, and an attractive potential field, which forces the agents to converge to a configuration where they are close to each other. Furthermore, the attractive potential field forces the agents that are initially located within the sensing radius of an agent to remain within this area for all time. In this way, the connectivity properties of the initially formed communication graph are rendered invariant for the trajectories of the closed-loop system. It is shown that under the proposed control law, agents converge to a configuration where each agent is located at a bounded distance from each of its neighbors. The results are also extended to the case of nonholonomic kinematic unicycle-type agents and to the case of dynamic edge addition. In the latter case, we derive a smaller bound in the swarm size than in the static case. © 2008 IEEE. (EN)
Robotics (EN)
Multiagent coordination (EN)
Non-holonomic (EN)
Connectivity properties (EN)
Potential fields (EN)
Control laws (EN)
Agents (EN)
Agglomeration (EN)
Graph theory (EN)
Swarm sizes (EN)
Aggregation algorithms (EN)
Loop systems (EN)
Kinematic robots (EN)
Repulsive potential fields (EN)
Distributed swarm coordination (EN)
Communication graphs (EN)
Sensing radiuses (EN)
Graph connectivity (EN)
Kinematics (EN)
Dynamic graphs (EN)
Edge additions (EN)
IEEE Transactions on Robotics (EN)
Αγγλική γλώσσα
IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC (EN)
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Δημοσιεύσεις μελών Δ.Ε.Π. σε περιοδικά



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.