1. Αρχική σελίδα
  2. Αναζήτηση

Συνεχές διαφορικό ανταγωνιστικό παίγνιο μεταξύ ενός εναέριου και ενός επίγειου οχήματος με χρήση προβλεπτικού ελεγκτή

Το τεκμήριο παρέχεται από τον φορέα :
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο   

Αποθετήριο :
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA   

δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*



Συνεχές διαφορικό ανταγωνιστικό παίγνιο μεταξύ ενός εναέριου και ενός επίγειου οχήματος με χρήση προβλεπτικού ελεγκτή (EL)
Τζαννέτος, Παναγιώτης - Γεώργιος (EL)
Tzannetos, Panagiotis - Georgios (EN)
Παπαδόπουλος, Ευάγγελος (EL)
ntua (EL)
Αντωνιάδης, Ιωάννης (EL)
Κυριακόπουλος, Κωνσταντίνος (EL)
bachelorThesis
2016-06-24
2016-02-15
2016-06-24T06:03:07Z
In this diploma thesis an imperfect information competitive differential and continuous game between an unmanned aerial and an unmanned ground vehicle is studied theoretically and experimentally. Each player acts independently trying to satisfy its own objective function. Specifically the UAV is trying to reduce the relative distance and orientation in order to capture the mobile robot, while the other is trying to increase it in order to avoid the capture. In order this to be achieved every robot should have good knowledge(estimation) of its variable states, namely its position, velocity and orientation through sensor fusion. Also, through visual servoing with an onboard camera on the moving UAV, the relative position between the robots becomes known. Therefore the purpose of this work is to design the independent inputs of the two players based on the above in order to conduct a study of the game in real robotic platforms. For this cause a non-linear model predictive control with fix horizon is designed to calculate in real time the optimal trajectory of each player, taking into account the model dynamics. The robotic platforms that were used for the experimental study are the UAV hexacopter Asctec Fire y and the mobile robot Pioneer 2. Testing different scenarios in theoretic simulations various conclusions are made for the strategy that each agent should follow in a game of two "rational" players where one player is fast and the other is slower but more maneuverable. Finally through the experiment we show the capabilities of the unmanned aerial vehicles to follow trajectories and objects that are unpredictable and the knowledge of the upcoming movement is limited, and not exclusively for competitive games. (EN)
Προβλεπτικός έλεγχος (EL)
Αναγνώριση συστήματος (EL)
Μη επανδρωμένα οχήματα (EL)
Θεωρία παιγνίων (EL)
Έλεγχος με οπτική ανατροφοδότηση (EL)
Ελληνική γλώσσα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων (EL)
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση 3.0 Ελλάδα
http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/gr/
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Διπλωματικές Εργασίες



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.