1. Home page
  2. Search

Σχεδιασμός καινοτόμου εναέριου χειριστή έξι βαθμών ελευθερίας

This item is provided by the institution :
National Technical University of Athens   

Repository :
Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA   

see the original item page
in the repository's web site and access all digital files if the item*



Σχεδιασμός καινοτόμου εναέριου χειριστή έξι βαθμών ελευθερίας (EL)
Ευαγόρου, Άδωνης (EL)
Evagorou, Adonis (EN)
Παπαδόπουλος, Ευάγγελος (EL)
ntua (EL)
Κυριακόπουλος, Κώστας (EL)
Πουλακάκης, Ιωάννης (EL)
bachelorThesis
2017-11-28T06:34:17Z
2017-10-04
2017-11-28
Over the last years, a significant scientific research has been noticed in the aerial robotic field towards aerial manipulation and cooperation in dynamic environments. In this context, an innovative aerial manipulator is going to be developed at the Control Systems Laboratory of the National Technical University of Athens. The proposed integrated system contains seven thrusters and an end-effector and it is capable of generating forces and torques independently, in any direction. Based on an optimization problem and a static analysis of the system, the total number, the positions and the orientation of the vehicle’s thrusters are being determined in a way to avoid the aerodynamic interaction of the propellers downstream. In addition, the frame, in which the end-effector and the electromechanical components will be attached, is being designed and subsequently the mechanical drawings of its connectors for 3D manufacturing are being prepared. Finally in this thesis, a comparison between several solutions of the entire designing and a method which prevents the carbon tubes from buckling and other failures are being presented. (EL)
Τα τελευταία χρόνια μια σημαντική ερευνητική προσοχή έχει παρατηρηθεί στον τομέα της εναέριας ρομποτικής όπως επίσης και στη συνεργασία μεταξύ ιπτάμενων μηχανών και δυναμικών περιβαλλόντων. Σε αυτό το πλαίσιο, ένας νέος ρομποτικός χειριστής πρόκειται να κατασκευαστεί στο Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών του Εθνικού Μετσόβιου Πολυτεχνείου. Το προτεινόμενο ολοκληρωμένο σύστημα αποτελείται από εφτά κινητήρες και ένα τελικό στοιχείο δράσης το οποίο έχει την δυνατότητα να επικοινωνεί με το περιβάλλον και να ασκεί επιθυμητές δυνάμεις και ροπές ανεξάρτητα και στις τρεις διαστάσεις. Στη παρούσα εργασία, μελετούνται οι ανάγκες ισχύος του συστήματος σε συγκεκριμένες συνθήκες λειτουργίας και με βάση αυτές, καθορίζονται πλήρως ο αριθμός, οι θέσεις και οι προσανατολισμοί των κινητήρων που τον απαρτίζουν. Βάσει των απαιτήσεων σχεδιασμού, στήνεται αρχικά το πρόβλημα βελτιστοποίησης από το οποίο εκκολάπτονται σχεδιαστικές λύσεις και έπειτα, διερευνώντας την καταλληλότητά αυτών, επιλέγονται τα ηλεκτρομηχανολογικά στοιχεία του εναέριου χειριστή. Ακολούθως, αναπτύσσεται ο τρόπος με τον οποίο σχεδιάζεται το πλαίσιο αλλά και οι εδράσεις των κινητήρων του οχήματος. Σε αυτόν, συμπεριλαμβάνονται σχετικές μελέτες μηχανικής ευστάθειας των ανθρακονημάτων που την συνθέτουν, αλλά και ακριβή αποτύπωση των μηχανολογικών σχεδίων των στοιχείων που στελεχώνουν την κατασκευή. (EL)
Ιπτάμενος χειριστής (EL)
Flying operator (EL)
Μηχανική ευστάθεια (EL)
Ρομποτική (EL)
Εναέρια ρομποτική (EL)
Mechanical stability (EL)
Aerial robotics (EN)
Greek
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου Ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου και Ρυθμίσεως Μηχανών και Εγκαταστάσεων (EL)
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/
National Technical University of Athens
Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Διπλωματικές Εργασίες



*Institutions are responsible for keeping their URLs functional (digital file, item page in repository site)