1. Αρχική σελίδα
  2. Αναζήτηση

Απόρριψη διαταραχών με συνεχή κατανεμημένο έλεγχο για πολυπρακτορικά συστήματα

Το τεκμήριο παρέχεται από τον φορέα :
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο   

Αποθετήριο :
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA   

δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου
στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*



Απόρριψη διαταραχών με συνεχή κατανεμημένο έλεγχο για πολυπρακτορικά συστήματα (EL)
Γκεσούλης, Αθανάσιος (EL)
Gkesoulis, Athanasios (EN)
Μαράτος, Νικόλαος (EL)
ntua (EL)
Ψυλλάκης, Χαράλαμπος (EL)
Τζαφέστας, Κωνσταντίνος (EL)
bachelorThesis
2018-02-12T08:30:47Z
2017-10-20
2018-02-12
Αντικείμενο της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη και απόδειξη σύγκλισης συνεχούς κατανεμημένου ελέγχου για την επίτευξη συμφωνίας σε πολυπρακτορικά δίκτυα με άγνωστες διαταραχές, για σταθερή και εναλλασσόμενη τοπολογία δικτύου το οποίο περιγράφεται από μη κατευθυνόμενο και συνεκτικό γράφο. Οι πράκτορες ακολουθούν την δυναμική του απλού ολοκληρωτή. Ο αλγόριθμος που χρησιμοποιείται είναι συνεχής, πλήρως κατανεμημένος και συγκεκριμένα χρησιμοποιεί την συνάρτηση προσήμου. Αρχικά, γίνεται μια ανασκόπηση των βασικών ιδεών της θεωρίας για ασυνεχή δυναμικά συστήματα, της θεωρίας γράφων, του προβλήματος της συμφωνίας και αναφέρονται ασυνεχείς στρατηγικές ελέγχου για μη γραμμικά συστήματα που εμφανίζονται στην βιβλιογραφία. Στη συνέχεια ακολουθεί η απόδειξη σύγκλισης του συνεχούς κατανεμημένου ελέγχου για πολυπρακτορικά συστήματα με άγνωστες διαταραχές για σταθερή και έπειτα για εναλλασσόμενη τοπολογία δικτύου. Τέλος, γίνεται προσομοίωση, σε περιβάλλον Simulink, των συστημάτων που περιγράφηκαν προηγουμένως. (EL)
The purpose of this diploma thesis is the development of a distributed continuous control law for consensus of multiagent networks with unknown disturbances described by an undirected and connected graph. The agents follow simple integrator dynamics and the proposed algorithm is continuous, completely distributed and uses a filtered signum function. Initially, we review basic ideas in the literature of discontinuous dynamical systems, graph theory, consensus and discontinuous control for nonlinear systems. Then, a distributed continuous control law for multiagent networks with unknown disturbances for both static and switching topology is proposed. A detailed analysis proves that our approach ensures asymptotic consensus among all agents. Finally, simulation results are presented that illustrate the effectiveness of the proposed methodology. (EN)
Συνάρτηση προσήμου (EL)
Συμφωνία (EL)
Συνεχής έλεγχος (EL)
Discontinuous dynamical systems (EL)
Πολυπρακτορικό δίκτυο (EL)
Κατανεμημένος έλεγχος (EL)
Ασυνεχή δυναμικά συστήματα (EL)
Distributed Control (EN)
Signum function (EN)
Continuous control (EN)
Multiagent network (EN)
Consensus (EN)
Ελληνική γλώσσα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής (EL)
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο
Ψηφιακό Αποθετήριο της Κεντρικής Βιβλιοθήκης του ΕΜΠ | Dspace@NTUA
Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.
Ιδρυματικό Αποθετήριο
Διπλωματικές Εργασίες



*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.