Απόρριψη διαταραχών με συνεχή κατανεμημένο έλεγχο για πολυπρακτορικά συστήματα

Απόρριψη διαταραχών με συνεχή κατανεμημένο έλεγχο για πολυπρακτορικά συστήματα

URI: https://www.openarchives.gr/aggregator-openarchives/edm/ntua/000011-123456789_46437
RDF/XML JSON-LD

This item is provided by the institution :
National Technical University of Athens

Repository :
Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA

see the original item page
in the repository's web site and access all digital files if the item^*

Title

Απόρριψη διαταραχών με συνεχή κατανεμημένο έλεγχο για πολυπρακτορικά συστήματα (EL)

Creator

Γκεσούλης, Αθανάσιος (EL)

Gkesoulis, Athanasios (EN)

Contributor

Μαράτος, Νικόλαος (EL)

ntua (EL)

Ψυλλάκης, Χαράλαμπος (EL)

Τζαφέστας, Κωνσταντίνος (EL)

Type

bachelorThesis

Thesis
Bachelor thesis (EN)

Issued

2018-02-12T08:30:47Z

2017-10-20

2018-02-12

Year

2017 (EN)

Description

Αντικείμενο της διπλωματικής είναι η ανάπτυξη και απόδειξη σύγκλισης συνεχούς κατανεμημένου ελέγχου για την επίτευξη συμφωνίας σε πολυπρακτορικά δίκτυα με άγνωστες διαταραχές, για σταθερή και εναλλασσόμενη τοπολογία δικτύου το οποίο περιγράφεται από μη κατευθυνόμενο και συνεκτικό γράφο. Οι πράκτορες ακολουθούν την δυναμική του απλού ολοκληρωτή. Ο αλγόριθμος που χρησιμοποιείται είναι συνεχής, πλήρως κατανεμημένος και συγκεκριμένα χρησιμοποιεί την συνάρτηση προσήμου. Αρχικά, γίνεται μια ανασκόπηση των βασικών ιδεών της θεωρίας για ασυνεχή δυναμικά συστήματα, της θεωρίας γράφων, του προβλήματος της συμφωνίας και αναφέρονται ασυνεχείς στρατηγικές ελέγχου για μη γραμμικά συστήματα που εμφανίζονται στην βιβλιογραφία. Στη συνέχεια ακολουθεί η απόδειξη σύγκλισης του συνεχούς κατανεμημένου ελέγχου για πολυπρακτορικά συστήματα με άγνωστες διαταραχές για σταθερή και έπειτα για εναλλασσόμενη τοπολογία δικτύου. Τέλος, γίνεται προσομοίωση, σε περιβάλλον Simulink, των συστημάτων που περιγράφηκαν προηγουμένως. (EL)

The purpose of this diploma thesis is the development of a distributed continuous control law for consensus of multiagent networks with unknown disturbances described by an undirected and connected graph. The agents follow simple integrator dynamics and the proposed algorithm is continuous, completely distributed and uses a filtered signum function. Initially, we review basic ideas in the literature of discontinuous dynamical systems, graph theory, consensus and discontinuous control for nonlinear systems. Then, a distributed continuous control law for multiagent networks with unknown disturbances for both static and switching topology is proposed. A detailed analysis proves that our approach ensures asymptotic consensus among all agents. Finally, simulation results are presented that illustrate the effectiveness of the proposed methodology. (EN)

Scientific field

Engineering and Technology ▶ Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Robotics (EN)

Engineering and Technology ▶ Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Automation and control systems (EN)

Subject

Συνάρτηση προσήμου (EL)

Συμφωνία (EL)

Συνεχής έλεγχος (EL)

Discontinuous dynamical systems (EL)

Πολυπρακτορικό δίκτυο (EL)

Κατανεμημένος έλεγχος (EL)

Ασυνεχή δυναμικά συστήματα (EL)

Distributed Control (EN)