Μια μελέτη ιεραρχικής δομής παράλληλης οπτικής προσοχής για παρακολούθηση πόζας αντικειμένων σε 6 βαθμούς ελευθερίας, σε πραγματικό χρόνο, βασισμένη σε συνδυασμό εικόνων χρώματος και βάθους

Μια μελέτη ιεραρχικής δομής παράλληλης οπτικής προσοχής για παρακολούθηση πόζας αντικειμένων σε 6 βαθμούς ελευθερίας, σε πραγματικό χρόνο, βασισμένη σε συνδυασμό εικόνων χρώματος και βάθους (EL)

Ισίδωρος, Μαρούγκας (EL)

Isidoros, Marougkas (EN)

ntua (EL)

Πέτρος, Μαραγκός (EL)

Κωνσταντίνος, Τζαφέστας (EL)

bachelorThesis

2021-07-29T09:30:12Z

2021-01-12

Στην παρούσα Διπλωματική Εργασία, παρουσιάζουμε μια καινοτόμα πολυ-επικεντρωμένη συνελικτική αρχιτεκτονική για να αντιμετωπίσουμε το πρόβλημα της παρακολούθησης της 6-διάστατης πόζας μοναδικών, γνωστών αντικειμένων, βασισμένοι σε εικόνες Χρώματος και Βάθους, σε πραγματικό χρόνο. Τέτοια προβλήματα δη- μιουργούν πολλαπλές προκλήσεις ως προς την αντιμετώπισή τους, οι οποίες έξαρτούν τη φύση τους τόσο από μορφή του αντικειμένου, όσο και στις αλληλεπιδράσεις του με το περιβάλλον του, προκλήσεις που προηγούμενες προσεγγίσεις έχουν, προς ώρας, αποτύχει να αντιμετωπίσουν πλήρως. Το προτεινόμενο πλαίσιο ενθυλακώνει μεθόδους για χαώδες παρασκήνιο και διαχείριση επικαλύψεων ενσωματώνοντας πολλαπλές παράλληλες μαλακές χωρικές μονάδες επικέντρωσης της οπτικής προσοχής σε μια αρχιτεκτονική πολυστοχοθετικού Συνελικτικού Νευρωνικού Δικτύου (ΣΝΔ). Επιπλέον, λαμβάνουμε υπόψην τις ειδικές γεωμετρικές ιδιότητες τόσο του 3-διάστατου μοντέλου του αντικειμένου, όσο και του χώρου των ποζών, και χρησιμοποιούμε μια πιο εκλεπτυσμένη προσέγγιση για την επάυξηση δεδομένων εκπαίδευσης. Τα πειραματικά αποτελέσματα που παρέχονται επιβεβαιώνουν την αποτελεσματικότητα της προτεινόμενης πολυ-επικεντρωμένης αρχιτεκτονικής, καθώς αυτή βελτιώνει την, μέχρι τώρα, πλέον σύγχρονη απόδοσηω παρακολούθησης κατά μια μέση διαβάθμιση του 34.03% για μετατόπιση και 40.01% για περιστροφή, όταν η μέθοδος μας δοκιμάζεται στο σύνολο δεδομένων που παρουσιάζεται στην προηγούμενη εργασία βάσης του πεδίου, το πιο πλήρως σχεδιασμένο σύνολο δεδομένων, μέχρι τώρα, που αφορά την παρακολούθηση αντικειμένων με τη χρήση εικόνων Χρώματος και Βάθους. Ο αλγόριθμός μας εκπαιδεύεται μόνο σε συνθήκες προσομοίωσης και μεταφέρεται για να ελεγχθεί η αποδοτικότητα του σε σενάρια του πραγματικού κόσμου με ‘μηδενική’ εξειδίκευση σε αυτά. Εν συνεχεία, εξετάζουμε πολλαπλές εναλλακτικές επεκτάσεις μοντελοποιώντας με συγκεκριμένο τρόπο τόσο τις μεγάλου όσο και τις μικρού μήκους χρονικές δυναμικές στον αρχιτεκτονικό μας σχεδιασμό. Τέλος, εκθέτουμε δυνατές μελλοντικές κατευθύνσεις έρευνας και και πρακτικές εφαρμογές του προβλήματος. Η εργασία αυτή δημοσιεύτηκε [82] στα Σεμινάρια του Ευρωπαικού Συνεδρίου ́Ορασης Υπολογιστών 2020. (EL)

Πόζα (EL)

Νευρωνικά (EL)

Παρακολούθηση (EL)

Δίκτυα (EL)

Γεωδεσική (EL)

Greek

Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο. Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Σημάτων, Ελέγχου και Ρομποτικής. Εργαστήριο Όρασης Υπολογιστών, Επικοινωνίας Λόγου και Επεξεργασίας Σημάτων (EL)

Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα

http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/gr/

National Technical University of Athens

Digital Library of National Technical University of Athens | Dspace@NTUA

Κεντρική Βιβλιοθήκη Ε.Μ.Π.

Ιδρυματικό Αποθετήριο

Διπλωματικές Εργασίες