δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
Ανάπτυξη Λογισμικού Εικονικής Πραγματικότητας για Ρομποτικά Συστήματα Συναρμολόγησης Μηχανισμών και Μεταφοράς Αντικειμένων
Στις μέρες μας γινόμαστε ολοένα και περισσότερα εξαρτώμενοι από την τεχνολογία και τις εφαρμογές της. Τα ρομπότ μπορεί να τα συναντάμε ως επί το πλείστων σε βιομηχανικές εγκαταστάσεις, αλλά αυτό αναμένεται να αλλάξει άρδην στο μέλλον καθώς οι νεότερες γενιές εξοικειώνονται ολοένα και περισσότερο με την επιστήμη, την τεχνολογία, την μηχανική και την μηχανική (STEM). Αυτή η εξοικείωση δεν θα γίνει τυχαία αλλά θα είναι προϊόν της εκπαίδευσης STEM. Ένα από τα αποτελέσματα της εκπαίδευσης STEM θα είναι και η περαιτέρω ανάπτυξη ρομποτικών εφαρμογών και υλοποιήσεων. Αυτή η ανάπτυξη θα γίνει με την βοήθεια λογισμικών εικονικής πραγματικότητας για ρομποτικά έργα.
Στην παρούσα διπλωματική εργασία θα παρουσιαστεί η σχετική βιβλιογραφία με ανασκόπηση αντιπροσωπευτικών πακέτων λογισμικών εικονικής πραγματικότητας για ρομποτικά έργα. Θα παρουσιαστούν οι αρχές και οι παράμετροι της λειτουργίας τους. Στα πλαίσια αυτά, θα γίνει υλοποίηση προγραμματιστικά ενός ελεγκτή ρομποτικού βραχίονα Webots UR5E. Στο Webots το συγκεκριμένο μοντέλο αποτελεί έναν εξαιρετικά ευέλικτο ρομποτικό βραχίονα και περιέχει ενσωματωμένους αισθητήρες δύναμης (force sensors). Το περιβάλλον WEBOTS υποστηρίζει τις γλώσσες προγραμματισμού C, C++, Java, Python και MATLAB. Θα παρουσιάσουμε το λογισμικό και θα δείξουμε πως αυτό λειτουργεί και μπορεί να βοηθήσει στην ανάπτυξη ρομποτικών εφαρμογών και υλοποιήσεων καθώς και στην εκπαίδευση STEM. Κλείνοντας την εργασία θα παραθέσουμε τα συμπεράσματά μας και θα προτείνουμε μελλοντικές επεκτάσεις / εργασίες που μπορούν να γίνουν.
(EL)
Nowadays we are becoming more and more dependent on technology and its applications. Robots can be found mostly in industrial installations, but this is expected to change drastically in the near future as the next generations become more and more familiar with science, technology, engineering and engineering (STEM). This familiarization will not come by accident, but will come as an outcome of STEM training. One of the results of STEM training will be the further development of robotic applications and its’ appliances. This development will take place with the help of virtual reality software for robotic projects.
In this thesis, the relevant literature will be presented with a review of representative virtual reality software packages for robotic projects. The principles and parameters of their operation will be presented. In this context, we will do an extensive bibliographic review on the issues of education, STEM and robotics. Furthermore, we will make a search virtual reality software for robotic applications with an emphasis on Webots software. Webots is an open source robot simulator. We will present this software and we will present how it works and how it can help in the development of robotic applications as well as in STEM training. Finally, we will present our conclusions and suggest future works that can take place.
(EN)
*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.
Βοηθείστε μας να κάνουμε καλύτερο το OpenArchives.gr.
Εθνικό και Καποδιστριακό Πανεπιστήμιο Αθηνών
