δείτε την πρωτότυπη σελίδα τεκμηρίου στον ιστότοπο του αποθετηρίου του φορέα για περισσότερες πληροφορίες και για να δείτε όλα τα ψηφιακά αρχεία του τεκμηρίου*
Στην παρούσα διπλωματική θα παρουσιαστεί ένα ρομποτικό σύστημα και ο ελέγχου των κινήσεων του. Ο αρθρωτός βραχίονας M-410iB/450 είναι της εταιρείας Fanuc που χρησιμοποιείται για της ανάγκες της εφαρμογής, φέρνει συγκεκριμένες διαστάσεις και κινείται εκμεταλλευόμενο των τεσσάρων σερβοκινητήρων που περιέχει. Η κίνηση πραγματοποιείται για την μεταφορά αντικειμένων έχοντας σταθερή βάση. Στόχος της εργασίας είναι η ομαλή κίνηση αντικειμένων μεταξύ δύο η παραπάνω σημείων (παραλαβής ,εναπόθεσης) με δυνατότητα επιλογής των σημείων αυτών μέσω του χειριστή καθώς και μιας γκάμας προϊόντων με διαφορετικές διαστάσεις. Το λογισμικό που χρησιμοποιείται για την παραπάνω λειτουργία είναι το Roboguide της εταιρείας Fanuc. Πρόκειται για ένα λογισμικό που είναι συμβατό με το λογισμικό που χρησιμοποιούνε οι ρομποτικοί βραχίονες της εταιρείας και επιτρέπει την δημιουργία προγράμματος βάση εντολών που εμπεριέχονται στο λογισμικό. Οι εντολές τους προγράμματος είναι αυτές που καθορίζουν την κίνηση και τον έλεγχο του βραχίονα και υπάρχει η δυνατότητα τρισδιάστατης αναπαράστασης του για την ασφαλή συμπεριφορά των κινήσεων.
(EL)
In this thesis, a robotic system and the control of its movements will be presented. The robotic manipulator M-410iB/450 is from the Fanuc company used for the needs of the application, it has specific dimensions and moves using the four servo motors it contains. Movement is performed to transport objects having a stable base. The aim of the work is the smooth movement of objects between two or more points (receiving, depositing) with the possibility of selecting these points through the operator as well as a range of products with different dimensions. The software used for the above operation is Roboguide by Fanuc. It is a software that is compatible with the software used by the company's robotic arms and allows the creation of a program based on commands contained in the software. The commands of the program are the ones that determine the movement and control of the arm and there is the possibility of its 3D representation for the safe behavior of the movements.
(EN)
*Η εύρυθμη και αδιάλειπτη λειτουργία των διαδικτυακών διευθύνσεων των συλλογών (ψηφιακό αρχείο, καρτέλα τεκμηρίου στο αποθετήριο) είναι αποκλειστική ευθύνη των αντίστοιχων Φορέων περιεχομένου.
Βοηθείστε μας να κάνουμε καλύτερο το OpenArchives.gr.
Εθνικό και Καποδιστριακό Πανεπιστήμιο Αθηνών
