Εφαρμογή μεθόδων σχεδιασμού τροχιάς για το σχεδιασμό κίνησης ρομποτικής μονάδας
(EL)
Λαδουκάκης, Ονούφριος - Εμμανουήλ
Πανεπιστήμιο Αιγαίου. Σχολή Θετικών Επιστημών. Τμήμα Μηχανικών Σχεδίασης Προϊόντων και Συστημάτων. Σχεδίαση Διαδραστικών και Βιομηχανικών Προϊόντων και Συστημάτων.
(EL)
Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η κατανόηση των εννοιών του σχεδιασμού τροχιάς και σχεδιασμού κίνησης ενός ρομπότ, η μελέτη των διαφόρων τυπικών κινηματικών διατάξεων που αφορούν τροχήλατα οχήματα και οι διάφορες μέθοδοι πλοήγησης. Μέσα σε αυτό το γνωστικό πλαίσιο, στόχος της εργασίας είναι η κατασκευή ενός ρομπότ, που θα κινείται σε χώρο δύο διαστάσεων, έχοντας τη δυνατότητα να εκτελεί κινήσεις που βασίζονται σε δοσμένα μονοπάτια. Κριτήρια για αυτήν την κατασκευή αποτελούν: το χαμηλό κόστος των υλικών που θα χρησιμοποιηθούν, η επαναληψιμότητα των αποτελεσμάτων και η δυνατότητα επέκτασης του εν λόγω συστήματος. Επίσης, κρίνεται σκόπιμο η σχεδίαση του συστήματος να γίνει με τέτοιο τρόπο, ώστε να καθίσταται δυνατή η υλοποίησή του σε οποιαδήποτε πλατφόρμα υλικοτεχνικής προσέγγισης και οποιωνδήποτε διαστάσεων, από το επίπεδο ενός πρωτοτύπου που θα εργάζεται σε ένα χώρο διαστάσεων 5m x 5m έως το επίπεδο ενός αυτοκινούμενου οχήματος που θα μπορεί να δράσει και σε εξωτερικούς χώρους.
